Voikosken maalaus sijaitsee aivan kosken niskan itärannalla, sillalta voimalaitokselle päin katsoessa oikealla. Kallion eteen maaterassille on kasvanut niin tiheä risukko, että kallion jylhyyttä on vaikea hahmottaa. Voikosken kallion pinta on hyvin kulunut, rosoinen ja mustan jäkälän syömä. Parhaiten maalauksista erottaa tikkumaisen ihmishahmon ja pystyn viivakuvion, kaarevapohjaisen venekuvan jäännöksiä on jo vaikeampi hahmottaa mustan jäkäläkerroksen alta. Muutoin kallion pintaa peittäneistä kuvista on jäljellä enää tuhoutuneita katkelmia.
Suomen muinaistaideseura vieraili Voikosken kalliomaalauksilla osana 20-v. juhlaseminaaria. Varsinaisen kalliomaalausalueen oikealla puolella kalliossa näkyi parissakin kohtaa punaista värijälkeä, joiden aitoutta vielä arvailemme. Viereisessä kuvakoosteessa on Ismo Luukkosen DStrechillä vahvistamat Hannele Aallon ottamat kuvat niistä.
